use nalgebra as na;
fn main() {
let l0 = k::Node::new(
k::NodeBuilder::new()
.name("link_pitch0")
.translation(na::Translation3::new(0.0, 0.0, 0.1))
.joint_type(k::JointType::Rotational {
axis: na::Vector3::y_axis(),
})
.finalize(),
);
let l1 = k::Node::new(
k::NodeBuilder::new()
.name("link_pitch1")
.translation(na::Translation3::new(0.0, 0.0, 0.5))
.joint_type(k::JointType::Rotational {
axis: na::Vector3::y_axis(),
})
.finalize(),
);
let l2 = k::Node::new(
k::NodeBuilder::new()
.name("link_fixed")
.translation(na::Translation3::new(0.0, 0.0, 0.5))
.joint_type(k::JointType::Fixed)
.finalize(),
);
let l3 = k::Node::new(
k::NodeBuilder::new()
.name("link_pitch2")
.translation(na::Translation3::new(0.0, 0.0, 0.5))
.joint_type(k::JointType::Rotational {
axis: na::Vector3::y_axis(),
})
.finalize(),
);
l1.set_parent(&l0);
l2.set_parent(&l1);
l3.set_parent(&l0);
let tree = k::Chain::from_root(l0);
println!("{tree}");
}