ethercat-soem 0.2.0

Binding to the SOEM open-source EtherCAT master
Documentation 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146

use super::{Error, Result};
use ethercat_types::{DataType, Value};
use std::convert::TryInto;

// TODO: impl TryFrom<&[u8]> for Value in ethercat-types
pub fn value_from_slice(dt: DataType, raw: &[u8], bit_offset: usize) -> Result<Value> {
    debug_assert!(!raw.is_empty());
    if raw.is_empty() {
        return Err(Error::ValueFromEmptyBuf);
    }

    let val = match dt {
        DataType::Bool => {
            let bit_mask = 1 << bit_offset;
            Value::Bool((raw[0] & bit_mask) != 0)
        }
        DataType::Byte => Value::Byte(raw[0]),

        DataType::I8 => Value::I8(raw[0] as i8),
        DataType::I16 => Value::I16(i16::from_ne_bytes(raw.try_into()?)),
        DataType::I32 => Value::I32(i32::from_ne_bytes(raw.try_into()?)),
        DataType::I64 => Value::I64(i64::from_ne_bytes(raw.try_into()?)),

        DataType::U8 => Value::U8(raw[0]),
        DataType::U16 => Value::U16(u16::from_ne_bytes(raw.try_into()?)),
        DataType::U32 => Value::U32(u32::from_ne_bytes(raw.try_into()?)),
        DataType::U64 => Value::U64(u64::from_ne_bytes(raw.try_into()?)),

        DataType::F32 => Value::F32(f32::from_ne_bytes(raw.try_into()?)),
        DataType::F64 => Value::F64(f64::from_ne_bytes(raw.try_into()?)),

        DataType::String => Value::String(String::from_utf8_lossy(raw).to_string()),

        DataType::U8Array => Value::U8Array(raw.to_vec()),

        // TODO
        // U16Array

        // TODO:
        // I24
        // I40
        // I48
        // I56

        // TODO:
        // U24
        // U40
        // U48
        // U56

        // TODO:
        // Bit1
        // Bit2
        // Bit3
        // Bit4
        // Bit5
        // Bit6
        // Bit7
        // Bit8

        // TODO:
        // TimeOfDay
        // TimeDifference

        // TODO:
        // Domain
        DataType::Raw => Value::Raw(raw.to_vec()),

        _ => {
            return Err(Error::UnsuportedDataType(dt));
        }
    };
    Ok(val)
}

pub fn value_to_bytes(v: Value) -> Result<Vec<u8>> {
    use Value as V;

    let bytes = match v {
        V::Bool(b) => {
            if b {
                vec![1]
            } else {
                vec![0]
            }
        }
        V::Byte(v) => vec![v],

        V::I8(v) => v.to_ne_bytes().to_vec(),
        V::I16(v) => v.to_ne_bytes().to_vec(),
        V::I32(v) => v.to_ne_bytes().to_vec(),
        V::I64(v) => v.to_ne_bytes().to_vec(),

        V::U8(v) => v.to_ne_bytes().to_vec(),
        V::U16(v) => v.to_ne_bytes().to_vec(),
        V::U32(v) => v.to_ne_bytes().to_vec(),
        V::U64(v) => v.to_ne_bytes().to_vec(),

        V::F32(v) => v.to_ne_bytes().to_vec(),
        V::F64(v) => v.to_ne_bytes().to_vec(),

        V::Raw(raw) => raw,

        _ => {
            return Err(Error::UnsuportedValue(v));
        }
    };
    Ok(bytes)
}

#[cfg(test)]
mod tests {
    use super::*;

    #[test]
    fn bool_from_raw_slice() {
        assert_eq!(
            value_from_slice(DataType::Bool, &[0], 0).unwrap(),
            Value::Bool(false)
        );
        assert_eq!(
            value_from_slice(DataType::Bool, &[1], 0).unwrap(),
            Value::Bool(true)
        );
        assert_eq!(
            value_from_slice(DataType::Bool, &[0b_1111_1111], 0).unwrap(),
            Value::Bool(true)
        );
        assert_eq!(
            value_from_slice(DataType::Bool, &[0b_1111_1011], 2).unwrap(),
            Value::Bool(false)
        );
        assert_eq!(
            value_from_slice(DataType::Bool, &[0b_1000_0000], 7).unwrap(),
            Value::Bool(true)
        );
        assert_eq!(
            value_from_slice(DataType::Bool, &[0b_1000_0000], 0).unwrap(),
            Value::Bool(false)
        );
        assert_eq!(
            value_from_slice(DataType::Bool, &[0b_0010_0000], 5).unwrap(),
            Value::Bool(true)
        );
    }
}