# API 对照
Dynibo 通过四种符合语言习惯的接口开放同一套数值模型。操作名称保持对应，资源所有权、
buffer 和错误处理遵循各语言的惯用方式。
Rust 使用 crate 和 type namespace，Python 使用 module 和 class，C++ 使用
`namespace dynibo`。C 没有 namespace，因此稳定 ABI 中的每个符号都带有
`dynibo_` 库前缀。这个前缀是 namespace 在 C 中的表达方式，不是另一套数值 API。
| 加载固定基模型 | `Robot::from_urdf` | `Robot.from_urdf` | `dynibo::Robot(path)` | `dynibo_robot_from_urdf` |
| 加载浮动基模型 | `FloatingRobot::from_urdf` | `FloatingRobot.from_urdf` | `dynibo::FloatingRobot(path)` | `dynibo_floating_robot_from_urdf` |
| 查找 fixed/floating link | `robot.link_id` | `robot.link_id` | `robot.link_id` | `dynibo_robot_link_id` / `dynibo_floating_robot_link_id` |
| 固定基正运动学 | `Robot::forward_kinematics` | `Robot.forward_kinematics` | `Robot.forward_kinematics` | `dynibo_forward_kinematics` |
| 浮动基正运动学 | `FloatingRobot::forward_kinematics(base, …)` | `FloatingRobot.forward_kinematics(base, …)` | `FloatingRobot.forward_kinematics(base, …)` | `dynibo_floating_forward_kinematics` |
| fixed/floating 雅可比矩阵 | `Robot` / `FloatingRobot` methods | `Robot` / `FloatingRobot` methods | `Robot` / `FloatingRobot` methods | `dynibo_jacobian` / `dynibo_floating_jacobian` |
| 固定基质量/动力学 | `Robot` methods | `Robot` methods | `Robot` methods | `dynibo_mass_matrix`, `dynibo_inverse_dynamics`, `dynibo_forward_dynamics` |
| 浮动基质量/动力学 | 带 `base` 的 `FloatingRobot` methods | 带 `base` 的 `FloatingRobot` methods | 带 `base` 的 `FloatingRobot` methods | `dynibo_floating_mass_matrix`, `dynibo_floating_inverse_dynamics`, `dynibo_floating_forward_dynamics` |
| fixed/floating workspace | 由 typed robot 持有 | 由 typed robot 持有 | 由 typed robot 持有 | `DyniboWorkspace` / `DyniboFloatingWorkspace` |
| 矩阵输出 | 调用方 buffer | 一维 NumPy 数组或可复用的 `out=` | 一维 `std::vector` | 调用方 buffer |
| 错误 | `Result<T>` | 异常 | `dynibo::Error` | `DyniboStatus` |
## 值类型
| 位姿 | `Frame` | `Pose` | `DyniboPose` | `DyniboPose` |
| 空间运动 | `Twist` | `Twist` | `DyniboTwist` | `DyniboTwist` |
| 外部载荷 | `IndexedLoad` | `Load` | `DyniboLoad` | `DyniboLoad` |
| IK 配置 | `InverseKinematicsOptions` | `IkOptions` | `DyniboIkOptions` | `DyniboIkOptions` |
| Link 标识 | `LinkId` | `int` | `std::size_t` | `size_t` |
C++ wrapper 有意复用与 ABI 兼容的 C 值结构体，同时为对象 handle 增加 RAII、方法、
移动语义和异常。
共享语义请查看[使用指南](../user-guide/index.md)，集成方式请查看对应语言页面。