darra-ethercat-master 0.5.0

//! 数据结构定义
//!
//! 对应 C# Master/Data/Structures.cs
//! 包含 EtherCAT 协议常量、PDO 统计、从站结构体等。

/// 增强型 EtherCAT 常量
pub mod constants {
    /// 邮箱协议: AoE
    pub const ECT_MBXPROT_AOE: u16 = 0x0001;
    /// 邮箱协议: EoE
    pub const ECT_MBXPROT_EOE: u16 = 0x0002;
    /// 邮箱协议: CoE
    pub const ECT_MBXPROT_COE: u16 = 0x0004;
    /// 邮箱协议: FoE
    pub const ECT_MBXPROT_FOE: u16 = 0x0008;
    /// 邮箱协议: SoE
    pub const ECT_MBXPROT_SOE: u16 = 0x0010;
    /// 邮箱协议: VoE
    pub const ECT_MBXPROT_VOE: u16 = 0x0020;

    /// CoE 详细: SDO
    pub const ECT_COEDET_SDO: u8 = 0x01;
    /// CoE 详细: SDO 信息
    pub const ECT_COEDET_SDOINFO: u8 = 0x02;
    /// CoE 详细: PDO 分配
    pub const ECT_COEDET_PDOASSIGN: u8 = 0x04;
    /// CoE 详细: PDO 配置
    pub const ECT_COEDET_PDOCONFIG: u8 = 0x08;
    /// CoE 详细: 上传
    pub const ECT_COEDET_UPLOAD: u8 = 0x10;
    /// CoE 详细: SDO CA
    pub const ECT_COEDET_SDOCA: u8 = 0x20;
}

/// PDO 性能统计
///
/// 对应 C# Structures.PDOStats [Pack=1]: uint*5 + ulong*4
#[derive(Clone, Debug, Default)]
#[repr(C, packed)]
pub struct PdoStats {
    pub read_count: u32,
    pub write_count: u32,
    pub error_count: u32,
    pub total_bytes_read: u32,
    pub total_bytes_written: u32,
    pub last_cycle_time_ns: u64,
    pub min_cycle_time_ns: u64,
    pub max_cycle_time_ns: u64,
    pub avg_cycle_time_ns: u64,
}

/// PDO 映射项
///
/// 对应 C# PDOMappingEntry
#[derive(Clone, Debug)]
#[repr(C, packed)]
pub struct PdoMappingEntry {
    pub index: u16,
    pub sub_index: u8,
    pub bit_length: u8,
    pub bit_offset: u16,
    pub name: [u8; 64],
    pub unit: [u8; 16],
    pub readable: u8,
    pub writable: u8,
}

/// 通信统计信息
///
/// 对应 C# ec_communication_stats
#[derive(Clone, Debug, Default)]
#[repr(C, packed)]
pub struct CommunicationStatsLocal {
    pub total_cycles: u32,
    pub successful_cycles: u32,
    pub failed_cycles: u32,
    pub timeout_cycles: u32,
    pub average_cycle_time_us: f64,
    pub max_cycle_time_us: f64,
    pub min_cycle_time_us: f64,
}

/// 从站详细信息
///
/// 对应 C# ec_slave_info
#[derive(Clone, Debug, Default)]
pub struct SlaveInfo {
    pub vendor_id: u32,
    pub product_code: u32,
    pub revision_number: u32,
    pub serial_number: u32,
    pub device_name: String,
    pub vendor_name: String,
    pub sync_manager_count: u16,
    pub fmmu_count: u16,
    pub supports_coe: bool,
    pub supports_foe: bool,
    pub supports_eoe: bool,
    pub supports_soe: bool,
}

/// 实时统计信息
///
/// 对应 C# ec_realtime_stats
#[derive(Clone, Debug, Default)]
#[repr(C, packed)]
pub struct RealtimeStats {
    pub current_cycle_time_us: f64,
    pub jitter_us: f64,
    pub lost_frames: u32,
    pub corrupted_frames: u32,
    pub bus_utilization: f64,
}

// ===================== 网络适配器信息结构体 =====================

/// 网络适配器信息 - 对应 C# ec_networkinfo_t
///
/// 必须与 Core.h 中的定义完全一致（Pack=1, 总大小260字节）
#[derive(Clone, Debug)]
#[repr(C, packed)]
pub struct NetworkInfo {
    /// 适配器名称
    pub name: [u8; 128],
    /// 适配器描述
    pub desc: [u8; 128],
    /// 从站数量
    pub slave_num: i16,
    /// 受冗余保护的从站数
    pub redundant_slave_num: i16,
}

// ===================== SyncManager 配置结构体 =====================

/// SyncManager 配置 - 对应 C# ec_smt
#[derive(Clone, Copy, Debug, Default)]
#[repr(C, packed)]
pub struct EcSmt {
    /// SM 起始地址
    pub start_addr: u16,
    /// SM 长度
    pub sm_length: u16,
    /// SM 标志
    pub sm_flags: u32,
}

// ===================== FMMU 配置结构体 =====================

/// FMMU 配置 - 对应 C# ec_fmmut
#[derive(Clone, Copy, Debug, Default)]
#[repr(C, packed)]
pub struct EcFmmut {
    /// 逻辑起始地址
    pub log_start: u32,
    /// 逻辑长度
    pub log_length: u16,
    /// 逻辑起始位
    pub log_start_bit: u8,
    /// 逻辑结束位
    pub log_end_bit: u8,
    /// 物理起始地址
    pub phys_start: u16,
    /// 物理起始位
    pub phys_start_bit: u8,
    /// FMMU 类型
    pub fmmu_type: u8,
    /// FMMU 激活
    pub fmmu_active: u8,
    /// 保留
    pub unused1: u8,
    /// 保留
    pub unused2: u16,
}

// ===================== 从站结构体 =====================

/// 从站结构体 - 对应 C# ec_slave / ec_slave_blittable
///
/// 必须与 ec_main.h 中的 C 结构完全一致（64位自然对齐）
/// 这是最核心的结构体，包含从站的全部运行时字段。
#[derive(Clone, Debug)]
#[repr(C)]
pub struct EcSlave {
    // ==================== 基本状态字段 ====================
    /// 当前 EtherCAT 状态
    pub state: u16,
    /// AL 状态码
    pub al_status_code: u16,
    /// 配置地址
    pub config_addr: u16,
    /// 别名地址
    pub alias_addr: u16,
    /// 制造商（来自 EEPROM）
    pub eep_man: u32,
    /// 产品ID（来自 EEPROM）
    pub eep_id: u32,
    /// 修订版本（来自 EEPROM）
    pub eep_rev: u32,
    /// 序列号（来自 EEPROM）
    pub eep_ser: u32,
    /// 接口类型
    pub itype: u16,
    /// 设备类型
    pub dtype: u16,
    /// 输出位数
    pub obits: u16,
    /// 对齐填充
    pub _padding1: u16,
    /// 输出字节数
    pub obytes: u32,
    /// 对齐填充
    pub _padding2: u32,
    /// IOmap 中的输出指针
    pub outputs: usize,
    /// IOmap 中的输出偏移
    pub ooffset: u32,
    /// 第一个输出字节的起始位
    pub ostartbit: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding3: u8,
    /// 输入位数
    pub ibits: u16,
    /// 输入字节数
    pub ibytes: u32,
    /// 对齐填充
    pub _padding4: u32,
    /// IOmap 中的输入指针
    pub inputs: usize,
    /// IOmap 中的输入偏移
    pub ioffset: u32,
    /// 第一个输入字节的起始位
    pub istartbit: u8,

    // ==================== SM 配置 ====================
    /// 8 个 SyncManager 条目
    pub sm: [EcSmt; 8],
    /// SM 类型
    pub sm_type: [u8; 8],

    // ==================== FMMU 配置 ====================
    /// 4 个 FMMU 条目
    pub fmmu: [EcFmmut; 4],
    /// FMMU0 功能
    pub fmmu0_func: u8,
    /// FMMU1 功能
    pub fmmu1_func: u8,
    /// FMMU2 功能
    pub fmmu2_func: u8,
    /// FMMU3 功能
    pub fmmu3_func: u8,

    // ==================== 邮箱配置 ====================
    /// 写邮箱长度
    pub mbx_l: u16,
    /// 邮箱写偏移
    pub mbx_wo: u16,
    /// 读邮箱长度
    pub mbx_rl: u16,
    /// 邮箱读偏移
    pub mbx_ro: u16,
    /// 邮箱支持的协议
    pub mbx_proto: u16,
    /// 邮箱链路层协议计数器
    pub mbx_cnt: u8,

    // ==================== DC 与拓扑 ====================
    /// 是否支持 DC
    pub hasdc: u8,
    /// 物理类型
    pub ptype: u8,
    /// 拓扑结构
    pub topology: u8,
    /// 活跃端口位图
    pub activeports: u8,
    /// 已用端口位图
    pub consumedports: u8,
    /// 父从站编号
    pub parent: u16,
    /// 父从站端口号
    pub parentport: u8,
    /// 本从站入口端口号
    pub entryport: u8,
    /// DC 端口 A 接收时间
    pub dc_rt_a: i32,
    /// DC 端口 B 接收时间
    pub dc_rt_b: i32,
    /// DC 端口 C 接收时间
    pub dc_rt_c: i32,
    /// DC 端口 D 接收时间
    pub dc_rt_d: i32,
    /// 传播延迟
    pub pdelay: i32,
    /// 下一个 DC 从站
    pub dc_next: u16,
    /// 上一个 DC 从站
    pub dc_previous: u16,
    /// DC SYNC0 周期时间（纳秒）
    pub dc_cycle: i32,
    /// DC SYNC1 周期时间（纳秒）
    pub dc_cycle1: i32,
    /// DC 偏移量
    pub dc_shift: i32,
    /// DC AssignActivate 值
    pub dc_active: u16,
    /// SII 配置链接
    pub sii_index: u16,
    /// 1 = 8字节/次读取
    pub eep_8byte: u8,
    /// 0 = EEPROM 归主站, 1 = 归 PDI
    pub eep_pdi: u8,
    /// CoE 详细
    pub coe_details: u8,
    /// FoE 详细
    pub foe_details: u8,
    /// EoE 详细
    pub eoe_details: u8,
    /// SoE 详细
    pub soe_details: u8,
    /// E-bus 电流
    pub ebus_current: i16,
    /// 若 >0 禁止使用 LRW
    pub block_lrw: u8,
    /// 分组
    pub group: u8,
    /// 第一个未使用的 FMMU
    pub fmmu_unused: u8,
    /// 从站是否丢失
    pub islost: u8,

    // ==================== 函数指针与邮箱处理 ====================
    /// PO->SO 配置函数指针
    pub po2so_config: usize,
    /// 邮箱处理器状态
    pub mbx_handler_state: i32,
    /// 邮箱 RMP 状态
    pub mbx_rmp_state: i32,
    /// 邮箱 RMP 扩展状态
    pub mbx_in_state_ex: u16,
    /// 对齐填充
    pub _padding8a: u16,
    /// 对齐填充
    pub _padding8b: u32,

    // ==================== CoE 邮箱 ====================
    /// CoE 邮箱输入缓冲区指针
    pub coe_mbx_in: usize,
    /// CoE 邮箱输入标志
    pub coe_mbx_in_full: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding9a: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding9b: u16,
    /// CoE 邮箱溢出计数
    pub coe_mbx_overrun: i32,

    // ==================== SoE 邮箱 ====================
    /// SoE 邮箱输入缓冲区指针
    pub soe_mbx_in: usize,
    /// SoE 邮箱输入标志
    pub soe_mbx_in_full: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding10a: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding10b: u16,
    /// SoE 邮箱溢出计数
    pub soe_mbx_overrun: i32,

    // ==================== FoE 邮箱 ====================
    /// FoE 邮箱输入缓冲区指针
    pub foe_mbx_in: usize,
    /// FoE 邮箱输入标志
    pub foe_mbx_in_full: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding11a: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding11b: u16,
    /// FoE 邮箱溢出计数
    pub foe_mbx_overrun: i32,

    // ==================== EoE 邮箱 ====================
    /// EoE 邮箱输入缓冲区指针
    pub eoe_mbx_in: usize,
    /// EoE 邮箱输入标志
    pub eoe_mbx_in_full: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding12a: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding12b: u16,
    /// EoE 邮箱溢出计数
    pub eoe_mbx_overrun: i32,

    // ==================== VoE 邮箱 ====================
    /// VoE 邮箱输入缓冲区指针
    pub voe_mbx_in: usize,
    /// VoE 邮箱输入标志
    pub voe_mbx_in_full: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding13a: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding13b: u16,
    /// VoE 邮箱溢出计数
    pub voe_mbx_overrun: i32,

    // ==================== AoE 邮箱 ====================
    /// AoE 邮箱输入缓冲区指针
    pub aoe_mbx_in: usize,
    /// AoE 邮箱输入标志
    pub aoe_mbx_in_full: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding14a: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding14b: u16,
    /// AoE 邮箱溢出计数
    pub aoe_mbx_overrun: i32,

    // ==================== 邮箱状态 ====================
    /// 输出邮箱状态寄存器缓冲区指针
    pub mbx_status: usize,

    // ==================== 名称字段 ====================
    /// 组名称 (EC_MAXNAME + 1)
    pub group_name: [u8; 41],
    /// 设备名称 (EC_MAXNAME + 1)
    pub device_name: [u8; 41],
    /// 同步管理器数量
    pub sync_manager_count: u16,

    // ==================== FSoE (功能安全) ====================
    /// FSoE 能力标志
    pub fsoe_capable: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding15a: u8,
    /// 对齐填充
    pub _padding15b: u16,
    /// FSoE 连接指针
    pub fsoe_connection: usize,
    /// FSoE 状态机上下文指针
    pub fsoe_sm_context: usize,
    /// FSoE 连接 ID
    pub fsoe_connection_id: u16,
    /// FSoE 安全地址
    pub fsoe_safety_address: u16,
    /// FSoE 安全输入大小（字节）
    pub fsoe_safe_input_size: u16,
    /// FSoE 安全输出大小（字节）
    pub fsoe_safe_output_size: u16,
    /// FSoE PDO 输入偏移
    pub fsoe_pdo_input_offset: u32,
    /// FSoE PDO 输出偏移
    pub fsoe_pdo_output_offset: u32,

    // ==================== 启动配置 ====================
    /// PDO Assignment 写入开关
    pub pdo_assignment_enabled: u8,
    /// PDO Configuration 写入开关
    pub pdo_configuration_enabled: u8,
    /// PDO 配置是否已初始化
    pub pdo_config_initialized: u8,
    /// 是否支持 Complete Access
    pub supports_complete_access: u8,
}

// ===================== 主站状态结构体 =====================

/// 主站状态结构 - 对应 C# ec_State
///
/// 所有主站配置属性都存储在此结构中
/// 通过 GetMasterState() 获取指针后直接读写字段
#[derive(Clone, Debug)]
#[repr(C)]
pub struct EcState {
    // ==================== EtherCAT 状态 ====================
    /// 当前 EtherCAT 状态
    pub state: u16,
    /// AL 状态码
    pub al_status_code: u16,
    /// 网络中的从站数量
    pub slave_count: i32,

    // ==================== 时间配置 ====================
    /// 循环周期时间（纳秒）
    pub loop_cycle: u32,
    /// DC 诊断监控基准周期（纳秒）
    pub dc_cycle: u32,
    /// DC 时间（实时值）
    pub dc_time: i64,

    // ==================== PDO 数据缓冲区 ====================
    /// IO 映射缓冲区
    pub iomap: [u8; 65536],
    /// IOmap 访问同步互斥锁
    pub iomap_mutex: usize,

    /// 双缓冲区
    pub iomap_buffer: [u8; 65536],
    /// 版本计数器
    pub buffer_version: u32,
    /// 脏标志
    pub buffer_dirty: u8,

    // ==================== 互斥锁保护配置 ====================
    /// 1 = 自动锁定, 0 = 无自动锁定
    pub mutex_protection: u8,

    // ==================== CPU 亲和性配置 ====================
    /// PDO 线程 CPU 核心绑定 (-1 = 未配置)
    pub pdo_cpu_affinity: i8,

    // ==================== DC 自动偏移配置 ====================
    /// 0 = 禁用, 1 = 启用
    pub dc_auto_shift_enabled: u8,

    // ==================== 网络配置 ====================
    /// 0 = 标准帧, 1 = UDP 帧
    pub use_udp: u8,

    // ==================== 可选功能开关 ====================
    /// 自适应超时 (0=禁用, 1=启用)
    pub adaptive_timeout_enabled: u8,

    // ==================== PDO 通信优化 ====================
    /// 重叠组 (0=禁用, 1=启用)
    pub overlapping_groups: u8,

    /// Packed PDO 映射 (0=字节对齐默认, 1=bit紧密映射)
    pub packed_mode: u8,

    // ==================== 帧优先级配置 ====================
    /// 帧高优先级 (0=禁用, 1=启用)
    pub frame_high_priority: u8,

    // ==================== VLAN 配置 ====================
    /// VLAN ID (0=禁用)
    pub vlan_id: u16,
    /// VLAN 优先级 (0-7)
    pub vlan_priority: u8,

    // ==================== 状态转换超时 (ETG.1020) ====================
    /// INIT->PREOP 超时 (ms)
    pub timeout_init_to_preop: u32,
    /// PREOP->SAFEOP 超时 (ms)
    pub timeout_preop_to_safeop: u32,
    /// SAFEOP->OP 超时 (ms)
    pub timeout_safeop_to_op: u32,

    // ==================== 看门狗配置 (ETG.1000.4) ====================
    /// 过程数据看门狗超时 (ms)
    pub wd_pd_timeout_ms: u16,
    /// PDI 看门狗超时 (ms)
    pub wd_pdi_timeout_ms: u16,

    /// 判断滤波阈值
    pub filter_threshold: u32,

    // ==================== 帧重复 (ETG.1500 5.4.3) ====================
    /// 帧重复次数
    pub frame_repeat_count: u8,

    // ==================== 组配置 ====================
    /// 活跃组数量
    pub active_group_count: u8,
    /// 对齐填充
    pub _group_pad: [u8; 2],
    /// 8组 x 8字节 = 64字节
    pub group_config_raw: [u8; 64],
}

// ===================== 内部诊断数据结构体 =====================

/// 内部诊断数据结构 - 对应 C 层 internal_diagnostics_t
///
/// 这是所有统计信息的唯一所有者
/// 使用 GetDiagnosticsPointer() 进行零拷贝访问
/// 注意：不使用 packed，因为 C 端也使用自然对齐
#[derive(Clone, Debug)]
#[repr(C)]
pub struct InternalDiagnostics {
    // ==================== 实时性能数据 ====================
    /// 当前秒内的周期计数
    pub cache_cnt: u32,
    /// 上一秒的周期计数（频率Hz）
    pub rt_cnt: u32,
    /// 累计总周期数
    pub cycle_count: u32,

    /// 当前秒内的错误计数
    pub error_cache_cnt: u32,
    /// 上一秒的错误计数
    pub error_cnt: u32,

    /// 当前工作计数器
    pub wkc: u16,
    /// 期望工作计数器
    pub expected_wkc: u16,

    /// 最近一次周期耗时（微秒）
    pub cycle_time_span: u32,

    // ==================== 帧错误统计（累计） ====================
    /// 总帧错误数
    pub frame_errors: u32,
    /// 丢失帧数
    pub lost_frames: u32,
    /// 乱序帧数
    pub out_of_order_frames: u32,
    /// 校验和错误数
    pub checksum_errors: u32,
    /// 超时帧数
    pub timeout_frames: u32,

    // ==================== 从站级错误计数器 (EC_MAXSLAVE=512) ====================
    /// 每个从站的接收错误计数
    pub rx_error_count: [u32; 512],
    /// 每个从站的发送错误计数
    pub tx_error_count: [u32; 512],
    /// 每个从站的链路丢失计数
    pub lost_link_count: [u16; 512],
    /// 每个从站的无效帧计数
    pub invalid_frame_count: [u16; 512],

    // ==================== WKC 统计 ====================
    /// WKC 错误次数
    pub working_counter_errors: u16,
    /// 连续 WKC 错误次数
    pub consecutive_wkc_errors: u16,
    /// WKC 不匹配总次数
    pub total_wkc_mismatches: u32,

    // ==================== 时间统计 ====================
    /// 周期开始时间戳（纳秒）
    pub cycle_start_time: u64,
    /// 周期时间累加器
    pub cycle_time_accumulator: f64,
    /// 上次快照时间戳（秒）
    pub last_snapshot_time: u64,
    /// 上次快照时的 cycle_count
    pub snapshot_cycle_count: u32,

    // ==================== 抖动统计 (1秒窗口) ====================
    /// 上一次周期时间（微秒）
    pub last_cycle_time_us: f64,
    /// 1秒内抖动累加器
    pub jitter_accumulator: f64,
    /// 1秒内最大抖动（微秒）
    pub max_jitter_in_second: f64,
    /// 1秒内抖动采样数
    pub jitter_sample_count: u32,

    /// 上一秒的平均抖动（快照值，每秒更新一次）
    pub avg_jitter_us: f64,
    /// 上一秒的最大抖动（快照值，每秒更新一次）
    pub max_jitter_us: f64,
    /// 周期时间采样数
    pub cycle_time_sample_count: u32,

    // ==================== 冗余端口统计 ====================
    /// 主端口发送计数
    pub primary_port_tx_count: u32,
    /// 主端口接收计数
    pub primary_port_rx_count: u32,
    /// 副端口发送计数
    pub secondary_port_tx_count: u32,
    /// 副端口接收计数
    pub secondary_port_rx_count: u32,
    /// 主端口错误计数
    pub primary_port_errors: u32,
    /// 副端口错误计数
    pub secondary_port_errors: u32,

    // ==================== 链路质量监控 (EC_MAXSLAVE=512) ====================
    /// 每个从站的链路质量 (0-100%)
    pub link_quality_percent: [i16; 512],
    /// 每个从站最后成功通信时间
    pub last_good_frame_time: [u32; 512],

    // ==================== 标志位 ====================
    /// 诊断模块是否已初始化
    pub initialized: i32,
    /// 诊断数据收集是否启用
    pub enabled: i32,

    // ==================== 5秒滑动窗口 ====================
    pub win_frame_errors: [u32; 5],
    pub win_lost_frames: [u32; 5],
    pub win_out_of_order: [u32; 5],
    pub win_checksum_errors: [u32; 5],
    pub win_timeout_frames: [u32; 5],
    pub win_wkc_errors: [u16; 5],
    pub win_wkc_mismatches: [u32; 5],
    pub win_primary_errors: [u32; 5],
    pub win_secondary_errors: [u32; 5],
    /// 环形缓冲区写入位置
    pub win_head: i32,
    /// 已填充槽数 (0~5)
    pub win_filled: i32,
}

// ===================== 网络适配器结构体 =====================

/// 网络适配器结构体 - 对应 C# ec_adapter_enhanced
#[derive(Clone, Debug)]
#[repr(C, packed)]
pub struct EcAdapterEnhanced {
    /// 适配器名称
    pub name: [u8; 128],
    /// 适配器描述
    pub desc: [u8; 128],
    /// 下一个适配器指针
    pub next: usize,
}

// ===================== 启动参数结构体 =====================

/// 启动参数结构体 - 对应 C# ec_startup_param_t
#[derive(Clone, Debug)]
#[repr(C, packed)]
pub struct EcStartupParam {
    /// SDO 索引
    pub index: u16,
    /// SDO 子索引
    pub subindex: u8,
    /// 数据指针
    pub data: usize,
    /// 数据长度
    pub data_length: u32,
    /// 执行阶段 (0=预初始化, 1=初始化, 2=操作态准备)
    pub phase: u8,
    /// 优先级（数值越小优先级越高）
    pub priority: u8,
    /// 是否为读取操作
    pub is_read: u8,
}

// ===================== 配置列表结构体 =====================

/// 从站配置列表结构体 - 对应 C# ec_configlist_enhanced
#[derive(Clone, Debug)]
#[repr(C, packed)]
pub struct EcConfigListEnhanced {
    /// 制造商代码
    pub man: u32,
    /// 从站 ID
    pub id: u32,
    /// 配置索引
    pub index: u16,
    /// 可读名称 (EC_MAXNAME + 1)
    pub name: [u8; 41],
    /// 数据类型
    pub dtype: u8,
    /// 输入位数
    pub ibits: u16,
    /// 输出位数
    pub obits: u16,
    /// 同步管理器2地址
    pub sm2a: u16,
    /// 同步管理器2标志
    pub sm2f: u32,
    /// 同步管理器3地址
    pub sm3a: u16,
    /// 同步管理器3标志
    pub sm3f: u32,
    /// FMMU 0 激活
    pub fm0ac: u8,
    /// FMMU 1 激活
    pub fm1ac: u8,
}

// ===================== 启动配置结构体 =====================

/// 启动配置结构体 - 对应 C# ec_startuplist_enhanced
#[derive(Clone, Debug)]
#[repr(C, packed)]
pub struct EcStartupListEnhanced {
    /// eep_man
    pub man: u32,
    /// eep_id
    pub id: u32,
    /// configadr
    pub index: u16,
    /// OD 地址
    pub sdo_index: u16,
    /// OE 地址
    pub sdo_index2: u16,
    /// 数据长度
    pub length: u8,
    /// 数据缓冲区 (EC_MAXMBX)
    pub data: [u8; 1486],
}

// ===================== DC 配置列表结构体 =====================

/// DC 配置列表结构体 - 对应 C# ec_dclist_enhanced
#[derive(Clone, Debug)]
#[repr(C, packed)]
pub struct EcDcListEnhanced {
    /// eep_man
    pub man: u32,
    /// eep_id
    pub id: u32,
    /// configadr
    pub config_addr: u16,
    /// SyncS
    pub sync_s: i32,
    /// Sync0
    pub sync0: u32,
    /// Sync1
    pub sync1: u32,
}

// ===================== FoE 扩展选项结构体 =====================

/// FoE 扩展选项
///
/// 对应 C# FoEOptions (Rust 版本)
#[derive(Clone, Debug)]
pub struct FoEOptionsLocal {
    /// 启用 CRC 校验
    pub enable_crc: bool,
    /// 严格模式
    pub strict_mode: bool,
    /// 自动在文件名后附加 CRC 标记
    pub auto_append_crc: bool,
    /// 预期的 CRC 值
    pub expected_crc: u32,
}

impl Default for FoEOptionsLocal {
    fn default() -> Self {
        Self {
            enable_crc: false,
            strict_mode: true,
            auto_append_crc: true,
            expected_crc: 0,
        }
    }
}

// ===================== 组配置辅助方法 =====================

/// 组配置辅助方法
///
/// 对应 C# EcGroupConfigHelper
/// 操作 ec_State.group_config_raw 中每组 8 字节的配置数据。
/// 布局: [enabled:1][cycle_divider:1][expected_wkc:2][slave_count:2][frame_repeat_eligible:1][reserved:1]
pub struct EcGroupConfigHelper;

impl EcGroupConfigHelper {
    const GROUP_CONFIG_SIZE: usize = 8;

    /// 获取组是否启用
    pub fn get_group_enabled(raw: &[u8], group: u8) -> bool {
        if group >= 8 { return false; }
        raw[group as usize * Self::GROUP_CONFIG_SIZE] != 0
    }

    /// 设置组启用状态
    pub fn set_group_enabled(raw: &mut [u8], group: u8, enabled: bool) {
        if group >= 8 { return; }
        raw[group as usize * Self::GROUP_CONFIG_SIZE] = if enabled { 1 } else { 0 };
    }

    /// 获取组周期分频器
    pub fn get_group_cycle_divider(raw: &[u8], group: u8) -> u8 {
        if group >= 8 { return 0; }
        raw[group as usize * Self::GROUP_CONFIG_SIZE + 1]
    }

    /// 设置组周期分频器
    pub fn set_group_cycle_divider(raw: &mut [u8], group: u8, divider: u8) {
        if group >= 8 { return; }
        raw[group as usize * Self::GROUP_CONFIG_SIZE + 1] = divider;
    }

    /// 获取组期望 WKC (小端)
    pub fn get_group_expected_wkc(raw: &[u8], group: u8) -> u16 {
        if group >= 8 { return 0; }
        let off = group as usize * Self::GROUP_CONFIG_SIZE + 2;
        u16::from_le_bytes([raw[off], raw[off + 1]])
    }

    /// 获取组从站数量 (小端)
    pub fn get_group_slave_count(raw: &[u8], group: u8) -> u16 {
        if group >= 8 { return 0; }
        let off = group as usize * Self::GROUP_CONFIG_SIZE + 4;
        u16::from_le_bytes([raw[off], raw[off + 1]])
    }

    /// 获取组帧重复资格 (ETG.1500 5.4.3)
    pub fn get_group_frame_repeat_eligible(raw: &[u8], group: u8) -> bool {
        if group >= 8 { return false; }
        raw[group as usize * Self::GROUP_CONFIG_SIZE + 6] != 0
    }

    /// 设置组帧重复资格 (ETG.1500 5.4.3)
    pub fn set_group_frame_repeat_eligible(raw: &mut [u8], group: u8, eligible: bool) {
        if group >= 8 { return; }
        raw[group as usize * Self::GROUP_CONFIG_SIZE + 6] = if eligible { 1 } else { 0 };
    }
}