Crate zerodds_zenoh_bridge

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Crate zerodds-zenoh-bridge. Safety classification: STANDARD.

ZeroDDS ↔ Eclipse-Zenoh Bridge — no_std + alloc (pure-Rust Mapping-Layer ohne zenoh-Dep) plus Feature-gated zenoh-runtime fuer den voll-funktionalen Live-Bridge-Pfad.

Verbindet einen ZeroDDS-DomainParticipant mit einer Zenoh-Session, sodass DDS-Topics auf Zenoh-Key-Expressions gemappt werden und in beide Richtungen gepumpt werden.

§Architektur

 DDS-Topic  ────────►  ZeroDDS DataReader
    │                       │
    │                       ▼ on_data
    │                  Bridge::forward
    │                       │
    │                       ▼ zenoh::publisher::put
    │                  Zenoh KeyExpr
    │                       │
    │  ◄────────────────────┤  Zenoh Subscriber
    │                       │
    │                  Bridge::reverse
    │                       │
    │                       ▼ DataWriter::write
    ▼
 DDS-Topic

§Feature-Gating

default — Skeleton-Crate ohne zenoh-Dep. Topic-Mapping- Logik + Tests laufen pure-Rust, sodass das Workspace-CI ohne externe Dependencies bleibt.
zenoh-runtime — bringt zenoh = "1" + tokio. Damit ist ZenohBridge::start voll funktional.

§QoS-Mapping (DDS → Zenoh)

DDS-QoS	Zenoh-Aequivalent
`Reliability::Reliable`	`Reliability::Reliable` (Zenoh)
`Reliability::BestEffort`	`Reliability::BestEffort`
`Durability::TransientLocal`	`CongestionControl::Block` + `Priority::DataHigh`
`Durability::Volatile` (Default)	`CongestionControl::Drop`
`History::KeepLast(n)`	(Zenoh hat kein History-Cache; n>1 ignoriert)
`Partition`	KeyExpr-Praefix (`<partition>/<topic>`)

§Spec-Referenz

Es gibt keine OMG-Spec fuer Zenoh-Bridges. Diese Crate folgt dem De-facto-Pattern von ZettaScale’s zenoh-bridge-dds (siehe https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh-plugin-dds), aber als eigenstaendige Rust-Library statt Plugin.

Structs§

TopicMap: Topic-Map: bidirektionale Zuordnung DDS-Topic ↔ Zenoh-KeyExpr.

Functions§

dds_qos_to_zenoh: Mapped einen DDS-QoS-Tupel auf Zenoh-Reliability + Congestion-Control.
key_expr_for_topic: Bildet einen DDS-Topic-Namen (mit optionalen Partition-Tags) auf eine Zenoh-Key-Expression ab. Reservierte DDS-Sonderzeichen (*, ?, [, ]) werden mit _ substituiert — Zenoh-KeyExpr-Spec verbietet sie.