Module submessages 

RTPS-Submessages — DDSI-RTPS 2.5 §8.3.7.

Implementierte Submessages:

• DATA (DataSubmessage) — §8.3.7.2.
• HEARTBEAT (HeartbeatSubmessage) — §8.3.7.5.
• ACKNACK (AckNackSubmessage) — §8.3.7.1.
• GAP (GapSubmessage) — §8.3.7.4.
• DATA_FRAG (DataFragSubmessage) — §8.3.7.3.
• HEARTBEAT_FRAG (HeartbeatFragSubmessage) — §8.3.7.6.
• NACK_FRAG (NackFragSubmessage) — §8.3.7.10.
• INFO_SRC (InfoSourceSubmessage) — §8.3.7.9.
• INFO_TS (InfoTimestampSubmessage) — §8.3.7.5/§8.3.8.5.
• INFO_REPLY (InfoReplySubmessage) — §8.3.7.8.

ParameterList (Inline-QoS) lebt im separaten Modul crate::parameter_list; SecuredPayload-Wrapping liegt im zerodds-security-Crate (DDS-Security 1.2 §7.4).

Endianness

Submessage-Bodies werden in der Endianness des Submessage-Headers geschrieben (E-Flag). Die hier gegebenen to_bytes_*/from_bytes_*- Funktionen nehmen explizite Endianness als Parameter — der Caller muss sie konsistent zum Header waehlen.

Structs

AckNackSubmessage

ACKNACK-Submessage.

DataFragSubmessage

DATA_FRAG-Submessage. Traegt einen Ausschnitt (Fragmente) eines Samples, dessen Gesamtgroesse in sample_size steht.

DataSubmessage

DATA-Submessage. Phase 0 unterstuetzt nur D-Flag (Daten), kein Q (kein Inline-QoS), kein K, kein N.

FragmentNumberSet

Bitset von FragmentNumber-Werten ab bitmap_base. Analog zu SequenceNumberSet, aber mit FragmentNumber (u32) als Base statt SequenceNumber.

GapGroupInfo

Optionaler Trailer einer GAP-Submessage mit GroupInfo (G-Flag, §8.3.8.4.2).

GapSubmessage

GAP-Submessage. Signalisiert Reader, dass Writer Sequence-Numbers [gap_start, gap_list.bitmap_base) nie senden wird (alle vor gap_list.bitmap_base Lücken; die Bits in gap_list markieren individuelle weitere Lücken ab bitmap_base).

HeartbeatFragSubmessage

HEARTBEAT_FRAG-Submessage. Schickt der Writer, um den Reader zu informieren, dass Fragmente bis last_fragment_num fuer writer_sn verfuegbar sind. Writer sendet diese nicht; der Decoder wird dennoch bereitgehalten fuer Interop.

HeartbeatGroupInfo

Optionaler GroupInfo-Trailer einer HEARTBEAT-Submessage (§8.3.8.6.2).

HeartbeatSubmessage

HEARTBEAT-Submessage.

InfoReplySubmessage

InfoReply-Submessage (§8.3.8.10.4). Setzt im ReceiverState unicastReplyLocatorList (Pflicht) und ggf. multicastReplyLocatorList (wenn M-Flag).

InfoSourceSubmessage

InfoSource-Submessage (§8.3.8.9.4). Setzt im ReceiverState sourceProtocolVersion, sourceVendorId, sourceGuidPrefix neu — alle nachfolgenden Submessages werden dieser Quelle zugeordnet (nicht dem Datagram-Header).

InfoTimestampSubmessage

InfoTimestamp-Submessage (§8.3.7.5 / §8.3.8.5). Setzt im ReceiverState das timestamp-Feld + haveTimestamp Flag. Wird via INFO_TIMESTAMP_FLAG_INVALIDATE invertiert (I-Flag).

NackFragSubmessage

NACK_FRAG-Submessage. Reader meldet fehlende Fragmente fuer einen bestimmten writer_sn. Auf der Wire keine Flags ausser E.

SequenceNumberSet

Bitset von Sequence-Numbers ab bitmap_base. Wird in HEARTBEAT/ ACKNACK/GAP genutzt, um Mengen verlorener oder bekannter Pakete zu signalisieren.

Constants

ACKNACK_FLAG_FINAL

ACKNACK Flag: F (Final).

DATA_FLAG_DATA

DATA-Submessage Flag: D (data payload present).

DATA_FLAG_INLINE_QOS

DATA-Submessage Flag: Q (Inline-QoS present).

DATA_FLAG_KEY

DATA-Submessage Flag: K (key payload present, Q-flag mutually exclusive with D).

DATA_FLAG_NON_STANDARD

DATA-Submessage Flag: N (non-standard payload).

DATA_FRAG_FLAG_HASH_KEY

DATA_FRAG Flag: H (hash key).

DATA_FRAG_FLAG_INLINE_QOS

DATA_FRAG Flag: Q (Inline-QoS present).

DATA_FRAG_FLAG_KEY

DATA_FRAG Flag: K (key flag — serialized_payload ist Key statt Data).

DATA_FRAG_FLAG_NON_STANDARD

DATA_FRAG Flag: N (non-standard payload).

GAP_FLAG_FILTERED_COUNT

GAP Flag: K (FilteredCount present). Spec §8.3.8.4.2 fuehrt ein optionales Count_t filteredCount-Trailer-Feld ein, das dem Reader erlaubt, “via Content-Filter weggeworfen” von “echt removed” zu unterscheiden — Voraussetzung fuer korrekte Instance-State-Transitionen nach §8.7.4 (NOT_ALIVE_FILTERED vs. NOT_ALIVE_DISPOSED).

GAP_FLAG_GROUP_INFO

GAP Flag: G (GroupInfo present — gapStartGSN/gapEndGSN Trailer). Vendor-Extension fuer Group-Ordered-Access (§8.3.8.4.2). ZeroDDS-Encoder setzt das nicht; der Decoder akzeptiert es lesend.

HEARTBEAT_FLAG_FINAL

HEARTBEAT Flag: F (Final).

HEARTBEAT_FLAG_GROUP_INFO

HEARTBEAT Flag: G (GroupInfo present). Vendor-Extension fuer Group-Ordered-Access (§8.3.8.6.2). Trailer enthaelt currentGSN, firstGSN, lastGSN und einen writerSet (Liste der GUID-Prefixe der Gruppen-Member).

HEARTBEAT_FLAG_LIVELINESS

HEARTBEAT Flag: L (Liveliness).

INFO_REPLY_FLAG_MULTICAST

InfoReply Flag: M (Multicast). Wenn gesetzt: zweite LocatorList (multicastReplyLocatorList) folgt im Body.

INFO_TIMESTAMP_FLAG_INVALIDATE

InfoTimestamp Flag: I (Invalidate). Wenn gesetzt: Body ist leer und haveTimestamp wird im ReceiverState auf false gesetzt.

RTPS_BITMAP_MAX_BITS

Hard-Cap fuer numBits in SequenceNumberSet und FragmentNumberSet. DDSI-RTPS gibt kein spezifisches Limit vor, aber sowohl Cyclone DDS (ddsi_radmin.c) als auch Fast-DDS (BitmapRange<..., 256>) capen auf 256. Wir folgen — verhindert DoS via numBits=2^32-1-Bitmap-Alloc.