Crate piper_sdk 

Piper SDK - 松灵机械臂 Rust SDK

高性能、跨平台、零抽象开销的 Rust SDK，专用于松灵 Piper 机械臂的高频力控（>1kHz）。

架构设计

本 SDK 采用分层架构，从底层到高层：

• CAN 层 (can): CAN 硬件抽象，支持 SocketCAN 和 GS-USB
• 协议层 (protocol): 类型安全的协议编码/解码
• 驱动层 (driver): IO 线程管理、状态同步、帧解析
• 客户端层 (client): 类型安全、易用的控制接口

快速开始

大多数用户应该使用高层 API（客户端接口）：

use piper_sdk::prelude::*;
// 或
use piper_sdk::{Piper, Observer};

需要直接控制 CAN 帧或需要更高性能的用户可以使用驱动层：

use piper_sdk::driver::{Piper as Driver, PiperBuilder};

Modules

can

client

driver

prelude

Prelude - 常用类型的便捷导入

protocol

Macros

init_logger

初始化日志系统（便捷宏）

Structs

Observer

状态观察器（只读接口，View 模式）

Piper

Piper 机械臂（Type State Pattern）

PiperBuilder

Client 层 Piper Builder

PiperFrame

CAN 2.0 标准帧的统一抽象

RecordingConfig

录制配置

RecordingHandle

录制句柄（用于控制和监控）

RecordingMetadata

录制元数据

RecordingStats

录制统计

Enums

CanError

CAN 适配层统一错误类型

DriverError

驱动层错误类型

ProtocolError

协议解析错误类型

StopCondition

停止条件

Traits

CanAdapter

Type Aliases

Driver