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Crate piper_protocol

Crate piper_protocol 

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§Piper Protocol

机械臂 CAN 总线协议定义（无硬件依赖）

§模块

  • ids: CAN ID 常量定义
  • constants: 协议常量定义
  • feedback: 反馈帧解析
  • control: 控制帧构建
  • config: 配置帧处理

§字节序

协议使用 Motorola (MSB) 高位在前（大端字节序）。 本模块提供了字节序转换工具函数。

Re-exports§

pub use config::*;
pub use constants::*;
pub use control::*;
pub use feedback::*;
pub use ids::*;

Modules§

can
config
配置帧结构体定义
constants
硬件相关常量定义
control
控制帧结构体定义
feedback
反馈帧结构体定义
ids
CAN ID 常量定义和枚举

Structs§

PiperFrame
CAN 2.0 标准帧的统一抽象

Enums§

ProtocolError
协议解析错误类型

Functions§

bytes_to_i16_be
大端字节序转 i16
bytes_to_i32_be
字节序转换工具函数
i16_to_bytes_be
i16 转大端字节序
i32_to_bytes_be
i32 转大端字节序