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CAN ID 常量定义和枚举
定义所有协议帧的 CAN ID 常量，并提供 ID 分类功能。
Enums§
- Frame
Type - CAN 帧类型分类
Constants§
- CONFIG_
BASE_ ID - 配置帧 ID 范围
- CONFIG_
END_ ID - CONTROL_
BASE_ ID - 控制帧 ID 范围
- CONTROL_
END_ ID - FEEDBACK_
BASE_ ID - 反馈帧 ID 范围
- FEEDBACK_
END_ ID - ID_
ARC_ POINT - 圆弧模式坐标序号更新指令
- ID_
COLLISION_ PROTECTION_ LEVEL - 碰撞防护等级设置指令
- ID_
COLLISION_ PROTECTION_ LEVEL_ FEEDBACK - 碰撞防护等级设置反馈
- ID_
CONTROL_ MODE - 控制模式指令
- ID_
EMERGENCY_ STOP - 快速急停/轨迹指令
- ID_
END_ POSE_ 1 - 机械臂末端位姿反馈
- ID_
END_ POSE_ 2 - ID_
END_ POSE_ 3 - ID_
END_ POSE_ CONTROL_ 1 - 末端位姿控制指令
- ID_
END_ POSE_ CONTROL_ 2 - ID_
END_ POSE_ CONTROL_ 3 - ID_
END_ VELOCITY_ ACCEL_ FEEDBACK - 反馈当前末端速度/加速度参数
- ID_
FIRMWARE_ READ - 固件版本读取反馈
- ID_
FIRMWARE_ UPGRADE - 固件升级模式设定指令
- ID_
GRIPPER_ CONTROL - 夹爪控制指令
- ID_
GRIPPER_ FEEDBACK - 夹爪反馈
- ID_
GRIPPER_ TEACH_ PARAMS - 夹爪/示教器参数设置指令
- ID_
GRIPPER_ TEACH_ PARAMS_ FEEDBACK - 夹爪/示教器参数反馈
- ID_
JOINT_ CONTROL_ 12 - 关节控制指令
- ID_
JOINT_ CONTROL_ 34 - ID_
JOINT_ CONTROL_ 56 - ID_
JOINT_ DRIVER_ HIGH_ SPEED_ BASE - 关节驱动器高速反馈（0x251~0x256）
- ID_
JOINT_ DRIVER_ LOW_ SPEED_ BASE - 关节驱动器低速反馈（0x261~0x266）
- ID_
JOINT_ END_ VELOCITY_ ACCEL_ BASE - 关节末端速度/加速度反馈（0x481~0x486）
- ID_
JOINT_ FEEDBACK_ 12 - 机械臂关节反馈
- ID_
JOINT_ FEEDBACK_ 34 - ID_
JOINT_ FEEDBACK_ 56 - ID_
JOINT_ SETTING - 关节设置指令
- ID_
LIGHT_ CONTROL - 灯光控制指令
- ID_
MASTER_ SLAVE_ MODE - 随动主从模式设置指令
- ID_
MIT_ CONTROL_ BASE - MIT 控制指令（0x15A~0x15F）
- ID_
MOTOR_ ENABLE - 电机使能/失能设置指令
- ID_
MOTOR_ LIMIT_ FEEDBACK - 反馈当前电机限制角度/最大速度
- ID_
MOTOR_ MAX_ ACCEL_ FEEDBACK - 反馈当前电机最大加速度限制
- ID_
PARAMETER_ QUERY_ SET - 参数查询与设置指令
- ID_
QUERY_ MOTOR_ LIMIT - 查询电机限制指令
- ID_
ROBOT_ STATUS - 机械臂状态反馈
- ID_
SETTING_ RESPONSE - 设置指令应答
- ID_
SET_ END_ VELOCITY_ ACCEL - 设置末端速度/加速度参数
- ID_
SET_ MOTOR_ LIMIT - 设置电机限制指令