Type Alias FrameBuffer 

pub type FrameBuffer = SmallVec<[PiperFrame; 6]>;

帧缓冲区类型

使用 SmallVec 在栈上预留 6 个位置，足以覆盖：

• MIT 控制：6 帧（0x15A, 0x15B, 0x15C, 0x15D, 0x15E, 0x15F）- 高频控制协议
• 位置控制：3 帧（0x155, 0x156, 0x157）
• 末端位姿控制：3 帧（0x152, 0x153, 0x154）
• 单个帧：1 帧（向后兼容）

为什么是 6？

• MIT 控制是高频控制协议（通常 500Hz-1kHz），需要同时控制所有 6 个关节
• 每个关节需要 1 帧（CAN ID: 0x15A + joint_index）
• 总共需要 6 帧，必须一次性打包发送以避免覆盖问题
• 使用栈缓冲区（6 帧）可以避免堆分配，确保实时性能

占用空间约：24 bytes * 6 + overhead ≈ 150 bytes，对于 Mutex 内容来说仍然轻量

性能要求：PiperFrame 必须实现 Copy Trait，这样 SmallVec 在收集和迭代时 会编译为高效的内存拷贝指令（memcpy），避免调用 Clone::clone。

确认：PiperFrame 已实现 Copy Trait（见 src/can/mod.rs:35），满足性能要求。

Aliased Type

pub struct FrameBuffer { /* private fields */ }