Module cartesian 

笛卡尔空间类型

提供3D位姿、速度和力的表示，用于笛卡尔空间控制。

设计目标

• 完整表示: 位姿（位置+姿态）、速度、力
• 数值稳定: 四元数归一化防止NaN传播
• 易用转换: 欧拉角 ↔ 四元数

示例

use piper_client::types::{CartesianPose, Quaternion, Rad};

// 创建位姿
let pose = CartesianPose::from_position_euler(
    0.5, 0.0, 0.3,  // x, y, z (米)
    Rad(0.0), Rad(0.0), Rad(1.57),  // roll, pitch, yaw
);

// 四元数转欧拉角
let (roll, pitch, yaw) = pose.orientation.to_euler();

Structs

CartesianEffort

笛卡尔空间力/力矩

CartesianPose

笛卡尔空间位姿（位置 + 姿态）

CartesianVelocity

笛卡尔空间速度（线速度 + 角速度）

EulerAngles

欧拉角（用于表示3D旋转姿态）

Position3D

三维位置向量（米）

Quaternion

四元数（用于表示3D旋转）