Expand description
客户端接口模块
本模块提供 Piper 机械臂的用户友好接口，包括：
- Type State Pattern（编译期状态安全）
- Commander/Observer 模式（读写分离）
- 强类型单位（Rad、Deg、NewtonMeter）
- 轨迹规划和控制
§使用场景
这是大多数用户应该使用的模块，提供了类型安全、易于使用的 API。 如果需要直接控制 CAN 帧或需要更高性能，可以使用 piper_sdk 的 driver 模块。
§高级诊断接口
对于需要底层访问的场景（如自定义录制、调试），参见 diagnostics 模块。
§标准录制 API
对于常规录制场景，参见 recording 模块。
Re-exports§
pub use builder::PiperBuilder;pub use diagnostics::PiperDiagnostics;pub use observer::Observer;pub use recording::RecordingConfig;pub use recording::RecordingHandle;pub use recording::RecordingMetadata;pub use recording::RecordingStats;pub use recording::StopCondition;pub use state::Piper;pub use types::*;