Crate pi_path_finding

寻路 模块

finder A* 主体

tile_map 模块，实现了方格数据的A*寻路；

nav_mesh 模块，实现了 3维导航网格的A*寻路（包含路径拉直）

Structs

• AStar
  A* 寻路的堆
• Angle
• Bresenham
• DualAStar
  双端 A* 寻路的堆
• Entry
  节点条目
• FNode
  排序节点
• Finder
• NavMeshMap
  导航网格 的 A* 寻路
• NavMeshNodeIterator
• NodeIndex
  A*节点索引
• NodeIterator
• NodeNeighbors
  节点邻居
• PathFilterIter
  路径过滤器，合并相同方向的路径点
• PathSmoothIter
  路径平滑器，合并直接可达的路径点，采用佛洛依德路径平滑算法（FLOYD）， 判断在地图上两个点间的每个格子是否都可以走，算出直线划过的格子，其实就是画直线的算法， https://zhuanlan.zhihu.com/p/34074528
• Point
• PointIndex
• ResultIterator
• TileMap

Enums

• AStarResult
  A*算法的返回类型
• NodeState
  A*节点状态
• TileObstacle

Traits

• Map
  A*寻路的抽象地图
• NodeEntry

Functions

• get_obstacle
  获得指定位置的障碍物描述（中心是否障碍， 右边是否障碍， 下边是否障碍）
• get_xy
  获得指定位置瓦片的坐标
• make_neighbors
  创建节点邻居的函数
• set_flag
  设置flag
• test_line
  判断是否地图上直线可达，返回None表示可达，否则返回最后的可达点