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寻路 模块
finder A* 主体
tile_map 模块，实现了方格数据的A*寻路；
nav_mesh 模块，实现了 3维导航网格的A*寻路（包含路径拉直）
Modules§
- base
- 用平面整数坐标点来表达的角度，用n倍4象限来表示大于360度的角度。
- bresenham
- Bresenham直线算法
- finder
- A寻路算法–抽象实现
给定一组代表全图的通用节点
nodes，以及寻路的起始节点在nodes的索引start和目的节点在nodes索引end进行A 寻路； 如果寻路到终点 或 寻路的结果节点数目超过max_number，则终止寻路并返回结果； 注意：如果 from-to 的代价不对称，那么A算法的结果可能不是最优的 传统A算法中，open堆很容易过大， 放入节点和弹出节点都会很慢 优化版的实现，增加一个节点邻居NodeNeighbors，这个节点邻居代表一个节点的全部邻居，可以从中取出最优邻居节点， 将NodeNeighbors放入open表，这样可以大大缩小open表的大小。 寻路时，步骤1、创建起点的节点邻居nn。 步骤2、弹出nn中的最优邻居节点node，判断是否到达，如果没有到达，则获取该node的节点邻居nn1，如果open表不为空，从表头取最优的节点邻居nn2，比较nn2、nn1和nn，选择放入nn1或nn， 获得最优的新的nn。 重复该步骤2。 支持双端寻路，双端寻路一般比单端寻路速度快。如果 from-to 的代价不对称，则应该使用从起点出发的单端寻路 - nav_
mesh - 导航网格 的 A* 寻路
- normal
- 标准A*算法需要的节点条目和创建节点邻居的函数
- tile_
map - A*寻路的瓦片地图 需指定行数和列数，每个瓦片的边长和斜角长度，默认为100和141。 瓦片信息包括3个信息：瓦片是否障碍， 右边是否障碍，下边是否障碍。这些是从左到右，从上到下地进行排序的。一个矩阵表示的地图也称为瓦片地图。 获得邻居时， 如果斜向对应的两个直方向的瓦片有1个不可走，则该斜方向就不可走。 如果使用PathSmoothIter来平滑路径，则斜向对应的两个直方向的瓦片有1个不可走，则该斜方向就不可走。
- web