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use na::{RealField, Rotation3, Unit, UnitComplex};
use crate::aliases::{TMat4, TVec2, TVec3, TVec4};
pub fn orientation<N: RealField>(normal: &TVec3<N>, up: &TVec3<N>) -> TMat4<N> {
if let Some(r) = Rotation3::rotation_between(normal, up) {
r.to_homogeneous()
} else {
TMat4::identity()
}
}
pub fn rotate_vec2<N: RealField>(v: &TVec2<N>, angle: N) -> TVec2<N> {
UnitComplex::new(angle) * v
}
pub fn rotate_vec3<N: RealField>(v: &TVec3<N>, angle: N, normal: &TVec3<N>) -> TVec3<N> {
Rotation3::from_axis_angle(&Unit::new_normalize(*normal), angle) * v
}
pub fn rotate_vec4<N: RealField>(v: &TVec4<N>, angle: N, normal: &TVec3<N>) -> TVec4<N> {
Rotation3::from_axis_angle(&Unit::new_normalize(*normal), angle).to_homogeneous() * v
}
pub fn rotate_x_vec3<N: RealField>(v: &TVec3<N>, angle: N) -> TVec3<N> {
Rotation3::from_axis_angle(&TVec3::x_axis(), angle) * v
}
pub fn rotate_x_vec4<N: RealField>(v: &TVec4<N>, angle: N) -> TVec4<N> {
Rotation3::from_axis_angle(&TVec3::x_axis(), angle).to_homogeneous() * v
}
pub fn rotate_y_vec3<N: RealField>(v: &TVec3<N>, angle: N) -> TVec3<N> {
Rotation3::from_axis_angle(&TVec3::y_axis(), angle) * v
}
pub fn rotate_y_vec4<N: RealField>(v: &TVec4<N>, angle: N) -> TVec4<N> {
Rotation3::from_axis_angle(&TVec3::y_axis(), angle).to_homogeneous() * v
}
pub fn rotate_z_vec3<N: RealField>(v: &TVec3<N>, angle: N) -> TVec3<N> {
Rotation3::from_axis_angle(&TVec3::z_axis(), angle) * v
}
pub fn rotate_z_vec4<N: RealField>(v: &TVec4<N>, angle: N) -> TVec4<N> {
Rotation3::from_axis_angle(&TVec3::z_axis(), angle).to_homogeneous() * v
}
pub fn slerp<N: RealField>(x: &TVec3<N>, y: &TVec3<N>, a: N) -> TVec3<N> {
Unit::new_unchecked(*x)
.slerp(&Unit::new_unchecked(*y), a)
.into_inner()
}