Function orient2d 

pub fn orient2d(a: [f64; 2], b: [f64; 2], c: [f64; 2]) -> f64

2D 方向谓词：返回点 c 相对于有向直线 a → b 的方向。

• 正值：c 在 a → b 的左侧（三点呈 CCW 顺序）
• 负值：c 在 a → b 的右侧（三点呈 CW 顺序）
• 零：三点共线

返回值的绝对值等于三角形 abc 有向面积的两倍。