Crate embedded_so3_f32 

embedded-so3-f32

Rotation représentée par des quaternions unitaires pour le groupe SO(3).

Algèbre géométrique f32 pour systèmes embarqués no_std. Sans dépendance standard, sans unsafe, sans allocation.

Exemple

use embedded_so3_f32::Rotation;

// Rotation 90° autour de l'axe X  (cos 45° = sin 45° ≈ 0.7071)
let s = core::f32::consts::FRAC_1_SQRT_2;
let rot = Rotation::new(s, s, 0.0, 0.0).unwrap();

let v = [0.0_f32, 1.0, 0.0];
let rotated = rot.rotate_vector(v);
// ≈ [0, 0, 1]

// Composition avec l'opérateur *
let double = (rot * rot).unwrap();
// double ≈ rotation 180° autour de X

Structs

Rotation

Représente une rotation dans l’espace 3D (Groupe SO(3)).

Enums

So3Error

Erreurs de validation pour les opérations SO(3).