Module sfm 

Structure from Motion (SfM) 模块

这个模块实现了完整的 Structure from Motion 重建管道，用于从多视角图像中恢复 3D 场景结构和相机姿态。 采用增量式重建策略，逐步添加图像并优化重建结果。

主要功能

• 增量式重建：逐步添加图像进行 3D 重建
• 三角测量：从多个视角恢复 3D 点坐标
• 束调整优化：全局优化相机参数和 3D 点位置
• 姿态估计：估计相机的位置和方向
• 轨迹管理：管理特征点在多个图像中的对应关系

使用示例

基本 SfM 重建

use colmap::sfm::*;
use colmap::core::*;

// 创建 SfM 配置
let config = SfmConfig {
    min_track_length: 2,
    max_reprojection_error: 4.0,
    ..Default::default()
};

// 创建增量式重建器
let mut reconstructor = IncrementalSfm::new(config);

// 添加图像和特征匹配
for (image_id, image) in images.iter() {
    reconstructor.add_image(*image_id, image.clone())?;
}

// 执行重建
let reconstruction = reconstructor.reconstruct()?;
println!("重建了 {} 个 3D 点", reconstruction.points.len());

三角测量示例

use colmap::sfm::*;
use colmap::core::*;

// 配置三角测量参数
let config = TriangulationConfig {
    min_angle: 1.5, // 最小视角（度）
    max_reprojection_error: 4.0,
    min_depth: 0.1,
    max_depth: 1000.0,
};

// 执行三角测量
let triangulator = Triangulator::new(config);
let point_3d = triangulator.triangulate(&observations, &cameras)?;

println!("三角测量结果: {:?}", point_3d);

完整重建流程

use colmap::sfm::*;
use colmap::feature::*;
use colmap::core::*;

// 1. 特征提取和匹配
let pipeline = FeaturePipeline::new(PipelineConfig::default());
let images = vec![]; // 示例图像列表
let matches = pipeline.extract_and_match(&images)?;

// 2. SfM 重建
let sfm_config = SfmConfig::default();
let mut reconstructor = IncrementalReconstructor::new(sfm_config);

// 3. 添加数据并重建
reconstructor.set_matches(matches);
let reconstruction = reconstructor.reconstruct()?;

// 4. 输出结果
println!("重建统计:");
println!("  - 注册图像: {}", reconstruction.registered_images());
println!("  - 3D 点数量: {}", reconstruction.points.len());
println!("  - 平均重投影误差: {:.2}", reconstruction.mean_reprojection_error());

Re-exports

pub use incremental::*;

pub use triangulation::*;

Modules

incremental

增量式 SfM (Structure from Motion) 重建实现

triangulation

三角化算法实现

Structs

BundleAdjustmentConfig

束调整配置

SfmConfig

SfM 重建配置

TriangulationConfig

三角测量配置