1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
#![no_std]
use embedded_hal::serial;
#[derive(Debug)]
pub struct SPIDriver<TX: serial::Write<u8>, RX: serial::Read<u8>> {
ch: Channel<TX, RX>,
}
impl<TX, RX, TXErr, RXErr> SPIDriver<TX, RX>
where
TX: serial::Write<u8, Error = TXErr>,
RX: serial::Read<u8, Error = RXErr>,
{
pub fn new(tx: TX, rx: RX) -> Self {
Self {
ch: Channel { tx: tx, rx: rx },
}
}
pub fn echo(&mut self, ch: u8) -> Result<u8, Error<TXErr, RXErr>> {
self.ch.write(b'e')?;
self.ch.write(ch)?;
self.ch.flush()?;
self.ch.read()
}
pub fn select(&mut self) -> Result<(), Error<TXErr, RXErr>> {
self.ch.write(b's')?;
self.ch.flush()
}
pub fn unselect(&mut self) -> Result<(), Error<TXErr, RXErr>> {
self.ch.write(b'u')?;
self.ch.flush()
}
pub fn set_a(&mut self, high: bool) -> Result<(), Error<TXErr, RXErr>> {
self.ch.write(b'a')?;
if high {
self.ch.write(b'1')?
} else {
self.ch.write(b'0')?
}
self.ch.flush()
}
pub fn set_b(&mut self, high: bool) -> Result<(), Error<TXErr, RXErr>> {
self.ch.write(b'b')?;
if high {
self.ch.write(b'1')?
} else {
self.ch.write(b'0')?
}
self.ch.flush()
}
pub fn disconnect(&mut self) -> Result<(), Error<TXErr, RXErr>> {
self.ch.write(b'x')
}
pub fn write(&mut self, data: &[u8]) -> Result<(), Error<TXErr, RXErr>> {
if data.len() == 0 {
return Ok(());
}
if data.len() > 64 {
return Err(Error::Request);
}
let len = data.len() as u8;
self.ch.write(0xc0 - 1 + len)?;
for c in data {
self.ch.write(*c)?;
}
Ok(())
}
pub fn transfer<'v>(&mut self, data: &'v mut [u8]) -> Result<&'v [u8], Error<TXErr, RXErr>> {
if data.len() == 0 {
return Ok(data);
}
if data.len() > 64 {
return Err(Error::Request);
}
let len = data.len() as u8;
self.ch.write(0x80 - 1 + len)?;
for i in 0..data.len() {
self.ch.write(data[i])?;
}
for i in 0..data.len() {
data[i] = self.ch.read()?;
}
Ok(data)
}
pub fn write_byte(&mut self, b: u8) -> Result<(), Error<TXErr, RXErr>> {
self.ch.write(0xc0)?;
self.ch.write(b)
}
}
#[derive(Debug)]
struct Channel<TX: serial::Write<u8>, RX: serial::Read<u8>> {
tx: TX,
rx: RX,
}
impl<TX, RX, TXErr, RXErr> Channel<TX, RX>
where
TX: serial::Write<u8, Error = TXErr>,
RX: serial::Read<u8, Error = RXErr>,
{
pub fn read(&mut self) -> Result<u8, Error<TXErr, RXErr>> {
nb::block!(self.rx.read()).map_err(Error::rx)
}
pub fn write(&mut self, c: u8) -> Result<(), Error<TXErr, RXErr>> {
nb::block!(self.tx.write(c)).map_err(Error::tx)
}
pub fn flush(&mut self) -> Result<(), Error<TXErr, RXErr>> {
nb::block!(self.tx.flush()).map_err(Error::tx)
}
}
#[derive(Debug)]
pub enum Error<TXErr, RXErr> {
Protocol,
Request,
Write(TXErr),
Read(RXErr),
}
impl<TXErr, RXErr> Error<TXErr, RXErr> {
fn tx(got: TXErr) -> Self {
Error::Write(got)
}
fn rx(got: RXErr) -> Self {
Error::Read(got)
}
}